Пропорциональный регулятор

Во многих программах резкое изменение коэффициента управления двигателем относительно нулевого значения нарушает плавное регулирование двигателя. Данный эффект можно преодолеть используя линейный или пропорциональный множитель.
Vdes - требуемая скорость
Vact - текущая скорость
Формула пропорционального регулятора имеет вид:

Разница между требуемой и фактической скоростью называется "функцией ошибки". Если варьировать коэффициент усиления Кр, то поведение регулятора будет меняться. Чем выше значение Kp, тем быстрее отклик регулятора на управляющее воздействие. Слишком большое значение приведет к нежелательным колебаниям. Необходимо выбрать такое значение коэффициента, при котором система управления имеет быстрый отклик, но не перегружена.