2. ВАРИАЦИИ КОЛЕСНЫХ ПЛАТФОРМ

Вариации колесных платформ
При описании колесной платформы робота необходимо определить несколько параметров:

  • Количество колес
  • Строение колеса или гусеницы
  • Какие колеса являются ведущими
  • Какие колеса являются поворотными
Рассмотрим преимущества и недостатки различных комбинаций.

На рисунке изображены роботы с ведущими колесами (черные прямоугольники), пассивными колесами (белые прямоугольники), рулевыми колесами (прямоугольники внутри окружностей), омниколесами (заштрихованные), гусеницами (длинные прямоугольники)
Ведущие колеса - колеса, которые приводятся в движение от мотора или различных редукторов.
Пассивные колеса - колеса, которое не подключено к движителю (мотор) робота.
Рулевое колесо - колесо, которое задает направление движение робота изменяя свое положение, относительно движения.
Омниколесо - колесо, которое имеет специальное строение. Данная конфигурация позволяет двигаться роботу не только по направлению колеса
Гусеница - это конструкция, представляющая собой замкнутую сплошную ленту или цепь из шарнирно-соединенных звеньев (траков), применяемую в гусеничном движителе.