Движение по линии

Это классические соревнования в робототехнике. Несмотря на это можно реализовать различные подходы к выбору программы следования и конструкции робота. Программы учитывают:
- количество датчиков освещенности
- тип датчиков
- расположение датчиков относительно колес и друг друга.
Начнем рассмотрение принципов построения роботов и программ с простой номинации.

Полигон: белое поле с нанесенной на него черной линии, которая не имеет прямых или острых углов. Линия замкнута. Ширина линии 50 мм.

Цель соревнований: пройти круг за наименьшее время.
На данном соревновании проверяется самая базовая задача в робототехнике
УПРАВЛЕНИЕ С ОБРАТНОЙ СВЯЗЬЮ
Выделяется пять компонента:

1) Управляющий объект - в данном случае робот
2) Цель управления - Желаемое поведение робота
3) Входные данные - показания датчиков
4) Выходные данные - скорость и направление моторов
5) Регулятор - алгоритм изменения выходных данных в зависимости от входных
В задаче движения по линии необходимо подобрать регулятор, который будет поддерживать положение робота относительно линии и позволит следовать по ней.
Рассмотрим несколько регуляторов:
1) Релейный регулятор
2) Пропорциональный
Первый робот для отрабатывания движения с обратной связью имеет конструкцию:
- два ведущих колеса по центру или смещенных вперед
- пассивное колесо или опора с сзади
- один датчик освещенности вынесенный перед роботом