Интегральный регулятор

Интегральный регулятор используется совместно с Пропорциональным регулятором для снижения статистической ошибки.
Rn-1 - выходное значение, предшествующее значению Rn
En - это разница между Vdes-Vact
En-1 - это предшествующее значение En
Kp - пропорциональный регулятор
Ki - интегральный регулятор
Важно ограничить значение на выходе регулятора подходящим диапазоном. Выходное значение регулятора может стать произвольно большим и повлиять на процесс управления.